在无人机自主飞行与任务规划的领域中，一个常被忽视却至关重要的问题是“门碰”——即无人机在执行任务时意外与障碍物（如门）发生碰撞，这一现象不仅可能导致任务失败，还可能对无人机及周围环境造成损害。
在无人机规划软件中，虽然有各种算法和传感器来帮助无人机避开障碍物，但“门碰”问题依然难以完全避免，这是因为门通常是静态且不易被传统避障系统检测到的障碍物，且其位置和开启状态具有不确定性，当无人机在低空或室内环境中飞行时，其感知能力会受到限制，进一步增加了“门碰”的风险。
为了解决这一问题，无人机规划软件需要引入更先进的感知技术和算法，如深度学习、三维重建等，以更准确地识别和预测门的存在和状态，软件还需优化飞行路径规划算法，使无人机在面对“门碰”风险时能够做出更加灵活和安全的决策，我们才能确保无人机在复杂环境中的安全飞行与高效任务执行。
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