在复杂的城市环境中，地铁隧道为无人机规划带来了新的挑战，由于地铁隧道内空间狭窄、光线不足且存在不确定的障碍物，如何确保无人机在穿越过程中既不与地铁设施发生碰撞，又能避开突发情况，成为了一个亟待解决的问题。
针对这一问题，我们提出了基于多传感器融合的实时环境感知方案，通过在无人机上搭载激光雷达、红外传感器和摄像头等设备，实现三维空间内的精准定位和障碍物检测，结合地铁隧道的地图数据和实时交通信息，运用先进的路径规划算法，如A*算法或RRT*算法，为无人机生成安全、高效的飞行路径，我们还开发了紧急避障机制，当遇到突发情况时，无人机能够迅速做出反应，调整飞行轨迹，确保安全。
通过这些技术手段，我们相信可以在保证安全的前提下，实现无人机在地铁环境下的高效、自主飞行。
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